Category: Robot Structural

Continue reading Seina ja vahelaeplaadi eksentriline ühendus

Seadet kasutatakse koordinaatsüsteemide teisendamiseks (kombinatsioon teisendamisest, pööramisest ja skaleerimisest kui vaja). Koordinaatsüsteemi teisendamine on kasulik, kui määratud konstruktiooni teatud osa on vaja ülekanda (kopeerida) teise asukohta (kõige sagedam on juhus, kui ülekantav osa on uue asukoha suhtes pööratud ja konstruktsiooni haardepunktide asukohta ei ole lihtne määratleda), kuna see on palju mugavam kasutajale määrata valitud konstruktsiooni osa tuttavas ja lihtsas koordinaatsüsteemis. Tüüpilise näite sellisest konstruktsioonist võib moodustada kaarja silla/viadukti osa, juhul kui selle alguse ja lõpu geomeetria (sillapead või esimene ja viimane sille) on identsed, kuid samas on raske määratleda asukohta (s.t haardepunktide koordinaate) silla lõpuosa jaoks. Seetõttu on mugavam määrata algsed konstruktsioonielemendid sobivas ja käepärases süsteemis ja selle koordinaatsüsteemi teisendamise abil liigutada (kopeerida) need elemendid resultant (lõpp) asukohta.

Continue reading Koordinaatsüsteemi teisendamine

Kuidas kasutada tabeleid?

Robot Millennium süsteemis aktiveeritud tabeleid võib jaotada kahte peamisesse gruppi: tabelid, mis esitavad andmeid/tulemusi konstruktsiooni sõlmede kohta (näiteks toed, reaktsioonid, sõlme siirded) ja tabelid, mis kirjeldavad konstruktsiooni varda andmeid/tulemusi (näiteks ristlõiked, materjalid, jõud, pinged).

Andmetabelite alumine osa sisaldab järgmisi vahelehti: Data (Andmed), Edit (Redigeeri) ja Info, samal ajal tulemuste tabelid Forces (Jõud), Deflections (Läbipainded), Stresses (Pinged) sisaldavad järgmisi vahelehti: Values (Väärtused), Envelopes (Ümbrised), Global Extremes (Globaalsed ekstreemumid), Info.

Kui Calculation Results tabelis on valitud Value (Väärtus) vaheleht, siis kuvatakse tulemuste väärtused (reaktsioon, sisejõud, jne) kõikide konstruktsiooni sõlmede/varraste jaoks ning kõikide konstruktsioonile määratud koormusolukordade jaoks. Kui on valitud Envelope (Ümbris) vaheleht, siis kuvatakse kõikide konstruktsiooni sõlmede/varraste jaoks esitamiseks valitud suuruse maksimaalsed ja minimaalsed väärtused. Global Extremes (Globaalsed ekstreemumid) vahelehe valiku tulemuseks on valitud suuruse kohta konstruktsioonianalüüsi käigus saadud minimaalsete ja maksimaalsete väärtuste kuvamine. Info vaheleht annab ülevaate sõlmedest, varrastest ja koormusolukordadest, mille kohta konstruktsioonianalüüsi käigus saadud tulemusi tabelis kuvatakse.

Täielik koostöö eksisteerib rea valikul veerus ja graafilise valiku vahel ekraanil s.t varda valimine ekraanil annab tulemuseks samasuguse valiku Bar (Varda) tabelis ja vastupidi.

Võimalik on ülekanda ka tabeli andmeid MS Excel töölehele. Selle teostamiseks:

? valida tabelis read ja veerud ja kopeerida need lõikepuhvrile (vajutada Ctrl + C klahve); aktiveerida MS Excel ja kleepida lõikepuhvri sisu (vajutada Ctrl + V klahve).

? kasutada Robotis ?text file generation from the contents of the table? seadet ning kui MS Excel on avatud importida tekstifail sinna.

Veeru laiust saab kergelt kohandada sobitamaks hetkel kuvatavaid väärtusi. Selleks tuleks veerg või veerud välja märgistada ja kasutada?Adjust width? käsku.

Et kiirelt valida elemente või sõlmi, millele on omistatud etteantud koormus, tuleks klikkida lahtrile, mis sisaldab elemendi või sõlme loetelu, mis vastavad etteantud koormusele. Need objektid märgistatakse ja neist tehakse aktiivne valiku loetelu.

Etteantud varda koormusparameetrite kiireks sisestamiseks tuleks sisestada antud parameetri sümbol ja ?=? märk vastava sisu rea lahtrisse ning seejärel trükkida nõutud väärtused. Ei ole vajalik liigutada lahtrit etteantud parameetritega vaikimisi määratud sabloonile, mis on kuvatud etteantud koormustüübi jaoks..

MS Excelist andmete sisestamiseks tuleks kopeerida töölehe sisu lõikepuhvrisse. Edit (Redigeerimis) vahelehel märgistada sobiv asukoht ja seejärel kleepida lõikepuhvri sisu.

Pöördumaks tagasi loomuliku ridade järjestuse juurde tuleb tabeli esimesel veerul teha topelt klikk. Tabeli sorteerimine baseerub valitud veeru soovitud järjekorral ja see teostatakse veeru päisel topeltklikkimise kaudu. Pöördumaks tagasi vaikimisi määratud veeru laiuse juurde tuleks valitud veeru paremas servas teha topeltklikk.

Muutmaks lahtrite järjekorda tabelis tuleb valida veerg ja kanda see hiire abil uude asukohta.

Väärtuste kiireks valimiseks loetelust tuleks vajutada ihaldatud seade esimese tähe klahvi samal ajal peab aktiivne lahter olema rullik loeteleul.

Valitud veerud on võimalik kiiresti täita sarnaste väärtustega. Selle operatsiooni teostamiseks tuleb valida read vastavalt etteantud vardale või sõlmele, milles antud veerule kuuluvaid väärtusi hakatakse samal ajal Edit (Redigeerimis) vahelehel muutma (näiteks kasutades graafilise valiku seadeid). Seejärel, samal ajal Ctrl klahvi vajutades valida veerg. Lahtrid, mis asuvad valitud veergude ja ridade lõikumiskohas, muudetakse ära väärtusteks, mis on määratud dialoogiboksis, mis ilmub seejärel kui rakendatakse seadet ?Fill Special?. Kui kindlasid ridu ei ole valitud, siis kõik lahtrid, mis kuuluvad valitud veergu, muudetakse tabelis ära.

Alljärgnevad juhtnöörid abistavad tabelite kasutamisel Robotis.

Tabelis liikumine on võimalik kasutades klaviatuuril olevaid nooleklahve. Etteantud lahtrisse sisestatud väärtus kinnitatakse ENTER klahvile vajutamisega või TAB klahviga (mõlemad operatsioonid liigutavad kursori järgmise lahtri peale).

 
Robotis kasutatavates tabelites on veergude sätted (veergude arv ja laius) vaikimisi määratud, ent mõlemaid väärtusi võib vabalt modifitseerida (veeru pikkust on võimalik kohandada selle parempoolse veerise liigutamise kaudu, veergude arvu on samuti võimalik muuta). Ka konstruktsioonianalüüsi tulemuste tabelit saab kasutaja vabalt koostada. Kui arvutused on lõpetatud, siis vaikimisi kuvatakse ekraanile tabel, mis sisaldab reaktsiooni väärtusi konstruktsiooni tugisõlmede jaoks. Tabelisse on võimalik lisada täiendavaid andmeid ja ülejäänuid arvutustulemusi sisaldavaid veerge. Selle tegemiseks tuleks vajutada parempoolset hiireklahvi (hiirekursor peab asuma tabelis) ning avanevas kontekstimenüüs valida Columns (Veerud) käsk. Avaneb dialoogiboks, milles saab valida tabelis esitatavaid suurusi. Dialoogiboks koosneb mitmest vahelehest: General (Üldine), Displacements (Siirded), Reactions (Reaktsioonid) jne. Kui mõnelt vahelehelt valitakse esitamiseks veel mõni suurus või suurused (suuruse ette ilmub ?linnukese? sümbol) ja vajutatakse OK nuppu, ilmuvadki tabelisse lisaveerud vastavate esitamiseks valitud suuruste väärtustega (vastavalt dialoogiboksi alumises osas asuvatele seadetele võivad uued veerud lisanduda olemasolevatele veergudele või olemasolevad veerud asendatakse uute veergudega).

Standardina esitatakse arvutustulemused kõikide konstruktsioonis määratud sõlmede/varraste ja koormusolukordade jaoks tabelis Value vahelehe all. Et valida kasutaja jaoks kõige tähtsamaid tulemusi, tuleks vajutada parempoolset hiireklahvi (kursor peab asuma tabelis) ja valida avanenud kontekstimenüüst Filters seade.

Andmetabelites sisaldavad vahelehed Data (Andmed) ja Edit (Redigeeri) samu veergusid; Data vahelehte kasutatakse esitamaks valitud konstruktsiooni komponendi elemente, samal ajal redigeerimist ja uute sisendite sisestamist saab andmetabelis teostada vaid Edit vahelehel.

Andmeid, mis kirjeldavad konstruktsiooni geomeetriat ja koormusi ning samuti ka tulemusi, mis on konstruktsioonianalüüsi käigus saadud, on võimalik esitada Robotis tabelkujul. Lihtsaim viis konstruktsiooni kohta andmeid (sõlmed, vardad, ristlõiked, jne) sisaldavate tabelite aktiveerimiseks on, kui valida üks Roboti kavanditest: Nodes (sõlmed), Bars (Vardad), Sections (Ristlõiked), jne. Tabel, mis sisaldab vastavaid väärtusi ilmub ekraani alumisse paremasse nurka. Konstruktsiooni koormustabeleid (koormused, korrmuskombinatsioonid, massid) saab aktiveerida valides Loads menüüst vastava käsu ja tabeleid, mis sisaldab andmeid arvutustulemuste kohta saab aktiveerida Results menüüst vastavat käsku kasutades.
 
Valides menüüst eelnevalt kirjeldatud käsud on tulemuseks standardse tabeli kuvamine ekraanil, milles on äratoodud kasutaja määratud algandmed või siis arvutustulemused (näiteks sõlme numbrid, rakendatud koormused, siirded, jne). Seaded, mis on igas dialoogiboksis olemas, võimaldavad aga boksi sisude konfigureerimist. See on tehtav vajutades parempoolset hiireklahvi ning ekraanil avanev kontekstimenüü sisaldab selleks mitmeid seadeid (s.t filtreerimist/sorteerimist, tabeli sisu haldamise seadeid, jne.)

Ebastabiilsuse tüübid, mis võivad konstruktsioonianalüüsi käigus ilmneda

Konstruktsioonianalüüsi käigus võib programm kuvada ekraanile järgmised "ebastabiilsuse" teated:

* tüüp 1 – jäikusmaatriksi diagonaalil on nullelement
* tüüp 2 – pööratud jäikusmaatriksi diagonaalil on nullelement
* tüüp 3 – jäikusmaatriksi elemendi mõned väärtused on väga ebavõrdsed (disproportsionaalsed)

Esimest ja teist tüüpi ebastabiilsus, aga samuti vahel ka kolmandat tüüpi ebastabiilsus on tavaliselt põhjustatud mehaanilisest konstruktsiooni ebastabiilsusest, näiteks konstruktsiooni mingi osa käitub kui mehhanism või konstruktsiooni toe parameetrid (tugede arv, tüüp ja asukoht) ei ole sobiv. Kolmas tüüp võib olla põhjustatud ka asjaolust, et mõnede elementide sektsiooni profiilides on suured erinevused.

Kõiki ebastabiilsuse tüüpe võib kohata "skyline" lahendusmeetodit kasutades. "Frontal" meetodi puhul ilmnevad ainult esimese ja kolmanda tüübi ebastabiilsuse teated. Kui "frontal" meetodi puhul kuvatakse ekraanile ebastabiilsuse teade, siis on soovitav ülesanne ümber arvutada valides selleks "skyline" lahendusmeetodi. "Skyline" lahendusmeetodi puhul näidatakse täpselt ära sõlmede numbrid ja vabadusastmed, kus ebastabiilsus esines.

Iteratiivsed lahendajad ei anna ebastabiilsuse teateid ja mudeli ebastabiilsus võib johtuda analüüsi aeglasest konvergentsist. Sellisel juhul on soovitatv enne arvutusi mudeli täpne verifitseerimine.

Lahendusmeetodit on võimalik muuta Job Preferences dialoogiboksis Structure Analysis seade alt.

Robot Millenniumis on võimalus arvutada suurel hulgal tüüpilisi terasühendusi.
Alljärgnevalt on ära toodud õpetus, kuidas terasühendusi Robot Millenniumis arvutada.

Eelnevalt modelleeritud konstruktsioon on võimalik tuua otse terasühenduste dimensioneerimise moodulisse ja seal juba vastavaid konstruktsioonielemente ära märgistades luua nende vahel ühendus.

Continue reading Terasühenduste arvutamisest

Robot Millennium on programm, mis võimaldab modelleerida, analüüsida ja dimensioneerida. Samas aga ei pea konstruktsiooni analüüsimiseks seda modelleerima Robotis, vaid konstruktsiooni võib teha CAD rakendustes ja hiljem Robotisse lihtsalt sisse laadida.

Continue reading Jooniste importimine AutoCADist Robot Millenniumisse

Tulemuste hindamisel plaatide ja koorikute puhul Robot Millenniumis tuleb tähelepanu pöörata koordinaatsüsteemile, mille suhtes kasutaja poolt otsitud tulemusele väärtused esitatakse.
Kasutajal on võimalus valida 3 variandi vahel:

* Automatic (tulemused esitatakse elemendil selle elemendi lokaalse koordinaadistiku baasil)
* Cartesian (tulemused esitatakse elementidel globaalse koordinaadistiku baasil)
* Polar

Continue reading Tulemuste lugemisest plaatidel ja koorikutel.

RobotMillenniumis on võimalik koormuskombinatsioone genereerida kahel viisil:

• kasutaja enda poolt, genereerides ise erinevatest koormusolukordadest sobivad kombinatsioonid
• kasutades normikombinatsioone, kus kasutaja määrab normi, mille kaudu koormuskombinatsioonid genereeritakse

Continue reading Normikombinatsioonide faili muutmisest

Continue reading Automaatsete parametriseeritud kitsenevate profiilide kasutamine